مرجـع دانـش پارس

نوع فایل :PDF

تعداد صفحات :12

سال انتشار :1395

چکیده

در این مقاله سعی شده تا با کنترل خودرو بتوان پارک نرم و مناسبی را انجام داد . برای پارک خودرو روش های متفاوتی وجود دارد مانند استفاده از کنترل کننده های فازی , الگوریتم ژنتیک , شبکه های عصبی , پردازش تصویر , استفاده از سنسور و ...که در این مقاله از روش کنترل فازی استفاده شده است. در این مقاله برای 2 نوع پارک کنترل کننده ای پیشنهاد می شود. برای پارک از جلو و پارک از عقب از یک کنترل کنندهفازی با دو ورودی و یک خروجی استفاده شده است که برای هر دو حالت توابع عضویت و قوانین فازی مشخصی تعریف شده است. سیستم کنترل کننده موانع غیر قابل پیش بینی را در نظر نگرفته است و بر روی پارک مناسب در یک فضای مستطیلشکل تمرکز داشته است. استراتژی بکار رفته در کل این مقاله به اینگونه است که ربات به محض رسیدن به محوری که موازیمحور x است رو به عقب یا جلو حرکت کرده و پارک میشود. در پایان نتایج شبیه سازی حاصل از کنترل کننده ذکر شده با نتایج شبیه سازی کنترل کننده PID مقایسه شده که بهبود عملکرد سیستم و افزایش دقت در هنگام پارک با وجود کنترل کننده فازی طراحی شده را نشان می دهد.

واژگان کلیدی

پارک موازی , توابع عضویت , جدول قوانین , کنترل کننده فازی