مرجـع دانـش پارس

مرجـع دانـش پارس

بانک جامع مقالات علمی-پژوهشی به زبان های فارسی و انگلیسی در بیش از پنجاه گرایش علمی-تحقیقاتی

آمار سایت

اشتراک در خبرنامه

جهت عضویت در خبرنامه لطفا ایمیل خود را ثبت نمائید

Captcha

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 107
  • بازدید دیروز : 1167
  • بازدید کل : 4393857

کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت


کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

نوع فایل:PDF

تعداد صفحات :14

سال انتشار : 1395

چکیده

در این مقاله برای پایدارسازی و کنترل بازوی مکانیکی دو درجه آزادی که توسط یک ربات مسطح با اولین اتصال بصورت فعال و دومین اتصال بصورت زیرفعال تشکیل شده است، از تئوریهای معادلات ریکاتی وابسته به حالت و تنظیم کننده های خطیمربعی استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از روشهای مذکور کنترل کننده مناسب طراحی میشود. نتایج حاصل از شبیهسازیها نشان می- دهند که با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت پاسخ سیستم هموارتر است و سیگنال کنترلی کوچکتری تولیدمیکند. همچنین مشاهده میشود که با استفاده از کنترل کننده پیشنهادی، سیستم کنترل شده سریعتر به حالت ماندگار می- رسد. علاوه بر این ملاحظه می شود که چگونه استفاده از معادلات فضای حالت غیرخطی در روش SDRE به جای معادلات خطی سازی شده در روش LQR می تواند موجب بهبود عملکرد سیستم و افزایش ناحیه پایداری گردد

واژگان کلیدی

بازوی مکانیکی ربات، معادلات ریکاتی وابسته به حالت، تنظیم کننده مربعی خطی


مبلغ قابل پرداخت 6,900 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

  انتشار : ۴ شهریور ۱۳۹۵               تعداد بازدید : 1588

برچسب های مهم

دیدگاه های کاربران (0)

سوء رفتار در خانواده

سوء رفتار در خانواده

حجم فایل : 184.5 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 22 سوء رفتار در خانواده سوء رفتار در خانواده Abuse سوء رفتار یعنی انجام یا مسامحه در انجام هر عملی که منجر به صدمه رساندن به فرد و ایجاد مشکلات بهداشتی گردد. بنابراین سهل انگاری ، بهره برداری ، پرخاشگری ، عمل ... ...

دریافت فایل : سوء رفتار در خانواده
اسرار علمی وضو

اسرار علمی وضو

حجم فایل : 698.1 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 17 بنام خدا اسرار علمی وضو جهت شستشوی دست ها تعریف وضو حکمت های وضو از دیدگاه علم بهداشت بهداشت جسمی بهداشت روانی اعجاز علمی قرآن کریم در چگونگی وضو ساختن وضو از نظر نوروفیزیولوژی سیستم عصبی انسان آدمک حسّی و ... ...

دریافت فایل : اسرار علمی وضو
طرح جابر سیگار

طرح جابر سیگار

طرح جابر سیگار طرح جابر سیگار، یک پروژه علمی تحقیقاتی است که تقریبا از سال 1394 در مدارس ابتدایی پایه اول تا ششم انجام میگیرد. نام این طرح برگرفته از اسم دانشمند مشهور ایرانی ، جابر بن حیان،که ملقب به پدر علم شیمی می باشد. گرچه والدین بسیاری از دانش آموزان با این طرح آشنا ... ...

دریافت فایل : طرح جابر سیگار
اخلاق حرفه ای در ورزش

اخلاق حرفه ای در ورزش

حجم فایل : 32.6 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 7 بسمه تعالیاخلاق حرفه ای در ورزش مقدمه علت بعثت پیامبر ختمی مرتبت (ص) در کلام آن حضرت تکمیل اخلاق ذکر شده است. رعایت موازین اخلاقی در ورزش خاستگاه ملی و جهانی دارد.فلسفه اخلاق به دو دسته تقسیم میشوند: فرااخلاق و ... ...

برنامه ملی مبارزه با بیماریهای واگیر

برنامه ملی مبارزه با بیماریهای واگیر

حجم فایل : 2.0 MB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 56 بنام خدا 1 برنامه ملی مبارزه با بیماریهای واگیر 2 اماكن پرخطر عوامل زنجيره اي موثر در مبارزه با يك عفونت مخزن منبع راهورود رفتارپرخطر مقاومتميزبان راهانتقال 3 مخزن 4 مخزن انسان حیوان مبتلا ناقل مبتلا ناقل طبیعت ... ...

طرح جابر اوریگامی

طرح جابر اوریگامی

طرح جابر اوریگامی طرح جابر اوریگامی مناسب برای پایه چهارم دبستان به همراه دفتر کارنما با فرمت ورد و قابل ویرایش این فایل کامل و آماده است و جهت ارائه به همکاران فرهنگی میباشد. این نمونه طرح جابر که برای شما تهیه کرده ایم و با قیمت مناسب در دسترس شما قرار داده ایم طرح جابر ... ...

دریافت فایل : طرح جابر اوریگامی

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان

مجموعه بی نظيری از مقالات علمی پژوهشی،پروژه های دانشجويی،كتاب،نشریات و فيلم های مستند آموزشی

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما