نوع فایل:PDF
تعداد صفحات :14
سال انتشار : 1395
چکیده
در طی سالیان اخیر تحقیقات گستردهای در زمینه کنترل ربات صفحهای دو میلهای توسط محققان انجام شده است. یکی از متداولترین روشها در زمینه کنترل ربات دو میلهای، کنترل مد لغزشی است. کنترل مد لغزشی یک روش قدرتمند برای سیستمهای غیرخطی دارای نامعینی و همچنین یک کنترلر موثر در زمینه کنترل نمودن خطای ردیابی در مقایسه با سایر کنترلرها است. در این مقاله الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی جهت تعیین پارامترهای بهینه کنترلر مد لغزشی مورد استفاده قرار گرفته است تا بدین طریق توابع انتگرال قدرمطلق خطای ردیابی و نیروی کنترلی کمینه گردند. این الگوریتم برای یک مدل ربات صفحهای دو میلهای مورد بررسی قرار گرفت و نقاط غیر برتر بهدست آمده توسطالگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی با نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتم های بهینه سازی چند هدفی ژنتیک و تجمعی ذرات مقایسه گردید. شبیهسازی برای مورد مطالعاتی نشان می-دهد که الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی دارای توزیع یکنواخت قابل قبولی در جبهه پارتوو همچنین دارای عملکرد مقاوم با کمینه نیروی کنترلی برای نقطه مصالحه طراحی نسبت به سایرروشهای بهینهسازی مورد استفاده در این مقاله است.
واژگان کلیدی
ربات دومیله ای،کنترل مدلغزشی، الگوریتم کلونی زنبورعسل، بهینه سازی چند هدفی
مبلغ قابل پرداخت 6,900 تومان
برچسب های مهم
حجم فایل : 342.4 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 37 بنام خدا 1 فناوري پروتکل wap 2 فهرست موضوعيفصل اول:1-مقدمه2-تاريخچه3-اهداف پروتكل وپ4-دلايل استفاده از اينترنت از طريق شبكه هاي بيسيم5-انواع موبايلهايي كه داراي قابليت وپ ميباشند6-چه افرادي در آينده از وپ ... ...
حجم فایل : 447.4 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 7 بنام خدا الکتریسیتهفیزیک هشتم-فصل 9 میله شیشه ای + و پارچه ابریشمی- میله پلاستیکی _ و پرچه پشمی +میله شیشه ای + و پارچه پلاستیکی _ الکتریسیته مالشی رسانا – نارساناالقای بارالکتریکیالکتروسکوپمدار الکتریکی میزان ... ...
حجم فایل : 5.2 MB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 27 به نام خداوند جان آفرین (وَجَعَلْنَا مِنَ الْمَاء كُلَّ شَيْءٍ حَيٍّ) و هر چيز زندهاى را از آب پديد آورديم سوره انبیا آیه ۳۰ یخچال های طبیعی یخچال طبیعی یا یَخرود تودهای یخ است که بر اثر نیروی گرانش از ... ...
حجم فایل : 37.4 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 12 بنام خدا حرکت شناسی و بیومکانیک توصیفی اهداف: 1- آشنایی به آناتومی و حرکت شناسی تکنیک مورد نظر(عضلات موثر، ترتیب فعالیت عضلات، تغییرات مرکز ثقل، مراحل انجام تکنیک، صفحات و محورهای فرضی حرکت شناسی، اهرمها ، نوع ... ...
اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.
ایجاد وب سایت یا