نوع فایل:PDF
تعداد صفحات :14
سال انتشار : 1395
چکیده
در طی سالیان اخیر تحقیقات گستردهای در زمینه کنترل ربات صفحهای دو میلهای توسط محققان انجام شده است. یکی از متداولترین روشها در زمینه کنترل ربات دو میلهای، کنترل مد لغزشی است. کنترل مد لغزشی یک روش قدرتمند برای سیستمهای غیرخطی دارای نامعینی و همچنین یک کنترلر موثر در زمینه کنترل نمودن خطای ردیابی در مقایسه با سایر کنترلرها است. در این مقاله الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی جهت تعیین پارامترهای بهینه کنترلر مد لغزشی مورد استفاده قرار گرفته است تا بدین طریق توابع انتگرال قدرمطلق خطای ردیابی و نیروی کنترلی کمینه گردند. این الگوریتم برای یک مدل ربات صفحهای دو میلهای مورد بررسی قرار گرفت و نقاط غیر برتر بهدست آمده توسطالگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی با نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتم های بهینه سازی چند هدفی ژنتیک و تجمعی ذرات مقایسه گردید. شبیهسازی برای مورد مطالعاتی نشان می-دهد که الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی دارای توزیع یکنواخت قابل قبولی در جبهه پارتوو همچنین دارای عملکرد مقاوم با کمینه نیروی کنترلی برای نقطه مصالحه طراحی نسبت به سایرروشهای بهینهسازی مورد استفاده در این مقاله است.
واژگان کلیدی
ربات دومیله ای،کنترل مدلغزشی، الگوریتم کلونی زنبورعسل، بهینه سازی چند هدفی
مبلغ قابل پرداخت 6,900 تومان
برچسب های مهم
حجم فایل : 625.8 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 9 بنام خدا فیزیک دوم دبیرستانفصل 5(چگالی) جرم یکای حجم هر جسم را چگالی یا جرم حجمی نامیده و با نشان می دهیم و یکای آن در SI ، است. بنابراین : چگالی جسم نمونه جدول چگالی اجسام جرم یک لیتر آب چند کیلوگرم است؟ مثال ... ...
حجم فایل : 531.8 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 15 بنام خدا ریاضی چهارم دبستانتقسیم و بخش پذیری تقسیم و بخش پذیریبرای شروع درس ، با یک مثال مبحث را آغاز می کنیم .می خواهیم 17 شکلات را به بسته های 3 تایی تقسیم کنیم .می بینیم که 4 دسته ی 4 تایی درست می شود و یک ... ...
اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.
ایجاد وب سایت یا