مرجـع دانـش پارس

مرجـع دانـش پارس

بانک جامع مقالات علمی-پژوهشی به زبان های فارسی و انگلیسی در بیش از پنجاه گرایش علمی-تحقیقاتی

آمار سایت

اشتراک در خبرنامه

جهت عضویت در خبرنامه لطفا ایمیل خود را ثبت نمائید

Captcha

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 658
  • بازدید دیروز : 1003
  • بازدید کل : 4012681

كنترل مد لغزشی بهينه ای چند هدفی برای يک ربات دو ميلهای با استفاده از الگوريتم كلونی زنبورعسل


كنترل مد لغزشی بهينه ای چند هدفی برای يک ربات دو ميلهای با استفاده از الگوريتم كلونی زنبورعسل

نوع فایل:PDF

تعداد صفحات :14

سال انتشار : 1395

چکیده

در طی سالیان اخیر تحقیقات گستردهای در زمینه کنترل ربات صفحهای دو میلهای توسط محققان انجام شده است. یکی از متداولترین روشها در زمینه کنترل ربات دو میلهای، کنترل مد لغزشی است. کنترل مد لغزشی یک روش قدرتمند برای سیستمهای غیرخطی دارای نامعینی و همچنین یک کنترلر موثر در زمینه کنترل نمودن خطای ردیابی در مقایسه با سایر کنترلرها است. در این مقاله الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی جهت تعیین پارامترهای بهینه کنترلر مد لغزشی مورد استفاده قرار گرفته است تا بدین طریق توابع انتگرال قدرمطلق خطای ردیابی و نیروی کنترلی کمینه گردند. این الگوریتم برای یک مدل ربات صفحهای دو میلهای مورد بررسی قرار گرفت و نقاط غیر برتر بهدست آمده توسطالگوریتم کلونی زنبور عسل مصنوعی چند هدفی با نقاط غیر برتر بهدست آمده توسط الگوریتم های بهینه سازی چند هدفی ژنتیک و تجمعی ذرات مقایسه گردید. شبیهسازی برای مورد مطالعاتی نشان می-دهد که الگوریتم کلونی زنبورعسل مصنوعی چند هدفی دارای توزیع یکنواخت قابل قبولی در جبهه پارتوو همچنین دارای عملکرد مقاوم با کمینه نیروی کنترلی برای نقطه مصالحه طراحی نسبت به سایرروشهای بهینهسازی مورد استفاده در این مقاله است.

واژگان کلیدی

ربات دومیله ای،کنترل مدلغزشی، الگوریتم کلونی زنبورعسل، بهینه سازی چند هدفی


مبلغ قابل پرداخت 6,900 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

دیدگاه های کاربران (0)

آموزش نحوه تهیه مدار چاپی

آموزش نحوه تهیه مدار چاپی

همه کسانی که در زمینه طراحی و ساخت مدارات الکترونیکی فعالیت می کنن و با مدارات آزمایشی سر و کار دارند با مسائل مربوط به استفاده از فیبر سوراخدار و مدارات چاپی آشنا هستند. معمولا برای پیاده سازی مدارات کوچک از فیبر های سوراخدار آماده موجود در بازار استفاده می کنیم. ولی زمانی ... ...

مدیریت ارجاع نمونه هاي بالیني

مدیریت ارجاع نمونه هاي بالیني

حجم فایل : 135.3 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 22 بسم الله الرحمن الرحیم مدیریت ارجاع نمونه هاي بالینيدرآزمایشگاههای پزشکی در صورت وجود ارتباط بین آزمایشگاههای ارجاع با ارجاع دهنده با تدوین قرارداد، این ارتباط شفاف می گردد . نکات مهم در خصوص نحوه تدوین ... ...

گزارش کار آزمايشگاه مکانيک خاک

گزارش کار آزمايشگاه مکانيک خاک

حجم فایل : 964.6 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 14 گزارش کار آزمايشگاه مکانيک خاک آزمایش شماره 6 : آزمايش تراكم خاك بسمه تعالی آزمايشگاه مكانيك خاك اساتيد محترم : جناب آقاي مهندس ملاباشي جناب آقاي دکتر متين جناب آقاي بهادرياعضاء گروه : محمد مهدي حاجي زماني ... ...

بررسی و ارزیابی توپولوژی در شبکه و switch

بررسی و ارزیابی توپولوژی در شبکه و switch

حجم فایل : 851.3 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 24 1 بررسی و ارزیابی توپولوژی در شبکه و switch 2 Switch 3 توپولوژی چیست؟ نحوه کابل بندی درشبکه های کامپیوتری را توپولوژي می گویندانواع آن1- توپولوژي خطی یا BUS 2- توپولوژي حلقه ای یا Ring3- توپولوژي ستاره ای یا ... ...

طرح جابر نان

طرح جابر نان

طرح جابر نان طرح جابر نان مناسب برای پایه چهارم و پنجم دبستان به همراه دفتر کارنما .بافرمت ورد وقابل ویرایش این فایل کامل و آماده است و جهت ارائه به همکاران فرهنگی می باشد. این نمونه طرح جابر که برای شما تهیه کرده ایم و با قیمت مناسب در دسترس شما قرار داده ایم طرح جابر ... ...

دریافت فایل : طرح جابر نان
هندسه دوم دبیرستان فصل 3 تالس در مثلث

هندسه دوم دبیرستان فصل 3 تالس در مثلث

حجم فایل : 539.9 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 13 بنام خدا هندسه سال دوم دبیرستانفصل 3(تالس در مثلث) قضیه تالس و نتایج آن :قضیه تالس : اگر پاره خطی موازی با یکی از اضلاع مثلث طوری رسم شود که دو ضلع دیگر را قطع کند ، در این صورت نسبت پاره خط های ایجاد شده روی ... ...

اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.

ایجاد وب سایت یا
فروشگاه حرفه ای رایگان

مجموعه بی نظيری از مقالات علمی پژوهشی،پروژه های دانشجويی،كتاب،نشریات و فيلم های مستند آموزشی

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما