نوع فایل:PDF
تعداد صفحات :14
سال انتشار : 1395
چکیده
در این مقاله برای پایدارسازی و کنترل بازوی مکانیکی دو درجه آزادی که توسط یک ربات مسطح با اولین اتصال بصورت فعال و دومین اتصال بصورت زیرفعال تشکیل شده است، از تئوریهای معادلات ریکاتی وابسته به حالت و تنظیم کننده های خطیمربعی استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از روشهای مذکور کنترل کننده مناسب طراحی میشود. نتایج حاصل از شبیهسازیها نشان می- دهند که با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت پاسخ سیستم هموارتر است و سیگنال کنترلی کوچکتری تولیدمیکند. همچنین مشاهده میشود که با استفاده از کنترل کننده پیشنهادی، سیستم کنترل شده سریعتر به حالت ماندگار می- رسد. علاوه بر این ملاحظه می شود که چگونه استفاده از معادلات فضای حالت غیرخطی در روش SDRE به جای معادلات خطی سازی شده در روش LQR می تواند موجب بهبود عملکرد سیستم و افزایش ناحیه پایداری گردد
واژگان کلیدی
بازوی مکانیکی ربات، معادلات ریکاتی وابسته به حالت، تنظیم کننده مربعی خطی
مبلغ قابل پرداخت 6,900 تومان
برچسب های مهم
51 اسلاید، حاوی کلیات (به زبان فارسی)، سنسورگذاری، نمونه سازی و بخشی از خروجیهای دستگاه سانتریفیوژ منابع مورد استفاده: •Milad Aghamolaei, Alireza SaeediAzizkandi, Abbas Ghalandarzadeh,Evaluation of fault rupturepropagation through earth dams subjected to reverse ... ...
همه کسانی که در زمینه طراحی و ساخت مدارات الکترونیکی فعالیت می کنن و با مدارات آزمایشی سر و کار دارند با مسائل مربوط به استفاده از فیبر سوراخدار و مدارات چاپی آشنا هستند. معمولا برای پیاده سازی مدارات کوچک از فیبر های سوراخدار آماده موجود در بازار استفاده می کنیم. ولی زمانی ... ...
حجم فایل : 135.3 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 22 بسم الله الرحمن الرحیم مدیریت ارجاع نمونه هاي بالینيدرآزمایشگاههای پزشکی در صورت وجود ارتباط بین آزمایشگاههای ارجاع با ارجاع دهنده با تدوین قرارداد، این ارتباط شفاف می گردد . نکات مهم در خصوص نحوه تدوین ... ...
حجم فایل : 964.6 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 14 گزارش کار آزمايشگاه مکانيک خاک آزمایش شماره 6 : آزمايش تراكم خاك بسمه تعالی آزمايشگاه مكانيك خاك اساتيد محترم : جناب آقاي مهندس ملاباشي جناب آقاي دکتر متين جناب آقاي بهادرياعضاء گروه : محمد مهدي حاجي زماني ... ...
حجم فایل : 5.3 MB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 68 1 بسم الله الرحمن الرحیم تعيين موقعيت با GPS 2 1 - مفاهيم تعيين موقعيت 2 - آشنايي با روشهاي تعيين موقعيت با اجرام سماوي3 - تشريح روش تعيين موقعيت GPS 4 - تشریح روشهای برداشت اطلاعات با GPS5 – استفاده از GPS ... ...
اگر به یک وب سایت یا فروشگاه رایگان با فضای نامحدود و امکانات فراوان نیاز دارید بی درنگ دکمه زیر را کلیک نمایید.
ایجاد وب سایت یا